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汽车法兰盘机床自动上下料系统的研发(2)
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摘要：机器人从上料平台夹取3 个相同的毛坯。机器人成套夹具翻转180°，如图6 所示。无料手爪朝下，靠近已完成加工的加工中心的3 个成品上方，夹取成品上来
机器人从上料平台夹取3 个相同的毛坯。机器人成套夹具翻转180°，如图6 所示。无料手爪朝下，靠近已完成加工的加工中心的3 个成品上方，夹取成品上来。翻转成套夹具180°，把开始夹取的毛坯放入加工中心的卡盘上，完成成品和毛坯的换料。机器人把抓取的成品放到下料平台，如图7所示。
图6 机器人在上料平台上方
图7 机器人在加工中心里
3.2 角度定位技术
因为工件需要钻孔，工具钻孔需要在毛坯的凸台上钻孔，如图8所示，故需要毛坯定向加工。采用角度校准工装，人工上料前把工件角度旋转到同一角度。人工旋转工件使凸台侧面靠着方向方杆，如图4所示。
3.3 快速换产调整技术
由于工件品种样式尺寸多，通常一批零件加工0.5～2 天时间需要换产。换产的便利性和快捷性直接影响生产效率。采用夹具可调节式和机器人参数调整式换产[6]，避免了更换夹具和机器人重新示教的时间[7]。通过调整机器人手爪位置、加工中心卡盘卡爪位置、定向方杆和定位环螺丝位置，实现机械定位调整。控制器软件方面通过设定机器人抓取高度参数适应不同高度的零件[8]，实现快速换产。
图8 零件照片
4 结束语
研究结果说明，采用机器人对3 台加工中心进行上下料，采用6夹具结构的机器人末端夹具形式和可调整的角度定位技术，解决了汽车法兰盘采用机器人快速定位上下料的生产需求。通过机器人自动上下料和快速换产调整技术，缩短了加工辅助时间，提高了10%的生产效率。为客户每班节约2个人，按两班制计算，1年产生效益约40万元。
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文章来源：《自动化应用》 网址: http://www.zdhyyzz.cn/qikandaodu/2021/0611/1628.html